成果基本信息 | ||||||
关键词: | 机器人;装置;仿生;自由度;螺母 | |||||
成果类别: | 技术成熟度: | |||||
体现形式(基础理论类): | 体现形式(应用技术类): | 无 | ||||
成果登记号: | 9612018Y2904 | 资源采集日期: | 2019-04-15 |
研究情况 | |||||
单位名称: | 西北工业大学 | 技术水平: | |||
评价证书号: | 评价单位: | ||||
评价日期: | 评价证书号: |
转化情况 | |||||
转让范围: | 推广形式: | 无 | |||
已转让企业数(个): | 0 |
联系方式 | |||||
联系人(平台): | 玉女士 | 联系人(平台)电话: | 0771-5885053 | ||
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成果简介 | |||||
本发明公开了一种两自由度仿生弹跳机器人,它包括机身装置、腿部装置和脚底装置。机身装置是利用机身调姿机构通过调节机身装置与大腿杆的夹角实现机身在整个跳跃过程中保持水平状态。腿部装置根据结构变形构造原理,在姿态调整过程中采用丝杠螺母机构,将带轴螺母移动使弹簧伸长缩短,用腿部调姿电机作为驱动来完成丝杠螺母机构与大腿杆跳跃准备姿态;在储能过程中,利用丝杠螺母机构具有较大的传动比,采用较小功率的丝杠驱动电机来完成弹簧的拉伸以实现能量存储,通过储能过程完成时螺母停止在丝杠上的不同位置来调整腿部装置在起跳前的不同准备姿势,以实现弹跳机器人起跳角度的调节。本发明结构简单可靠,适用于行星探测等多种用途的弹跳机器人。 |